コンピュータを楽しもう！！

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GR-SAKURAでmrubyを動かす (3)

GR-SAKURA mruby

GR-SAKURA用の libmruby.a を作成することができたので、 jjzakさんの「GR-SAKURAでmrubyを使う」にある例を参考に、GR-SAKURAのプログラムを作成してみたいと思います。

mrubyフォルダを作成する

GR-SAKURA用のプロジェクトにmruby用のフォルダを作成します。今回はgr_mrubyというフォルダを作成しました。そこに build/grsakura/lib/にあるlibmruby.aをコピーしました。また、include/以下をそのままコピーしました。

minao@tarosa8 ~/gr-sakura/localcompile/gr_mruby
$ ls -l
合計 3528
drwxr-xr-x+ 1 minao None       0 10月  6 16:54 include
-rwxr-xr-x  1 minao None 3609744 10月  6 16:43 libmruby.a

rubyプログラムの作成

GR-SAKURAで動かすrubyのサンプルプログラムを作成します。sample.rbという名前で下記のようなrubyプログラムを作成しました。

HIGH = 1
LOW = 0

cdigitalWrite(100, LOW);
cdigitalWrite(101, LOW);
cdigitalWrite(102, LOW);
cdigitalWrite(103, LOW);

k = Math.sqrt(4)
if k==2 then
    cdigitalWrite(100, HIGH);
else
    cdigitalWrite(101, HIGH);
end 

loop do
end

cdigitalWrite()は、mrubyに追加するGR-SAKURA用の関数です。mrbgemのMathを組み込んだので、Math.sqrt(4)が正しく処理されて 2であれば、右端のLEDが点灯します。正しく処理されなければ、たぶん、ハングアップしてLEDは点きません。

sample.rbをコンパイルする

sample.rbをコンパイルして中間言語にし、それをGR-SAKURAのビルドモジュールに組み込めるように、Cのソースに変換します。
変換には、mrubyをmakeしたときに生成されたmrbcを使います。mrbcはmrubyをmakeしたフォルダのbin/以下にあります。

$ ~/gr-sakura/mruby/mruby-master/bin/mrbc -Bcode sample.rb

Bcodeオプションは、コンパイル結果をcソースとして出力するオプションです。これでsample.cが作成されました。
以下がsample.cです。

#include <stdint.h>
const uint8_t code[] = {
0x52,0x49,0x54,0x45,0x30,0x30,0x30,0x31,0xcb,0xcf,0x00,0x00,0x01,0x39,0x4d,0x41,
0x54,0x5a,0x30,0x30,0x30,0x30,0x49,0x52,0x45,0x50,0x00,0x00,0x01,0x1b,0x30,0x30,
0x30,0x30,0x00,0x02,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0xef,0x00,0x02,0x00,0x05,0x00,0x00,
0x00,0x29,0x01,0x40,0x00,0x03,0x01,0x00,0x00,0x12,0x01,0x3f,0xff,0x83,0x01,0x00,
0x00,0x92,0x01,0x00,0x00,0x06,0x01,0xc0,0x31,0x83,0x02,0x00,0x00,0x91,0x01,0x00,
0x81,0x20,0x01,0x00,0x00,0x06,0x01,0xc0,0x32,0x03,0x02,0x00,0x00,0x91,0x01,0x00,
0x81,0x20,0x01,0x00,0x00,0x06,0x01,0xc0,0x32,0x83,0x02,0x00,0x00,0x91,0x01,0x00,
0x81,0x20,0x01,0x00,0x00,0x06,0x01,0xc0,0x33,0x03,0x02,0x00,0x00,0x91,0x01,0x00,
0x81,0x20,0x01,0x00,0x01,0x91,0x01,0xc0,0x01,0x83,0x01,0x01,0x00,0xa0,0x00,0x80,
0x80,0x01,0x01,0x00,0x40,0x01,0x01,0xc0,0x00,0x83,0x01,0x01,0x40,0xb2,0x01,0x40,
0x02,0x99,0x01,0x00,0x00,0x06,0x01,0xc0,0x31,0x83,0x02,0x00,0x00,0x11,0x01,0x00,
0x81,0x20,0x00,0x40,0x02,0x17,0x01,0x00,0x00,0x06,0x01,0xc0,0x32,0x03,0x02,0x00,
0x00,0x11,0x01,0x00,0x81,0x20,0x01,0x00,0x00,0x06,0x01,0x80,0x03,0x40,0x01,0x01,
0x80,0x21,0x00,0x00,0x00,0x4a,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x07,0x00,0x04,
0x48,0x49,0x47,0x48,0x00,0x00,0x03,0x4c,0x4f,0x57,0x00,0x00,0x0d,0x63,0x64,0x69,
0x67,0x69,0x74,0x61,0x6c,0x57,0x72,0x69,0x74,0x65,0x00,0x00,0x04,0x4d,0x61,0x74,
0x68,0x00,0x00,0x04,0x73,0x71,0x72,0x74,0x00,0x00,0x02,0x3d,0x3d,0x00,0x00,0x04,
0x6c,0x6f,0x6f,0x70,0x00,0x00,0x00,0x00,0x1c,0x00,0x01,0x00,0x02,0x00,0x00,0x00,
0x02,0x00,0x80,0x00,0x05,0x00,0x80,0x00,0x29,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
0x00,0x45,0x4e,0x44,0x00,0x00,0x00,0x00,0x08,
};

makefileの修正

makefileにmrubyのライブラリとヘッダファイルの場所を追記します。
LIBFILESの最後に ./gr_mruby/libmruby.a を追記します。

LIBFILES = ./gr_common/lib/libc.a ./gr_common/lib/libg.a ./gr_common/lib/libgcc.a ./gr_common/lib/libm.a ./gr_common/lib/librxduino.a ./gr_common/lib/libsim.a ./gr_common/lib/libstdc++.a ./gr_common/lib/libsupc++.a ./gr_common/lib/libtkdnhal.a ./gr_mruby/libmruby.a


CCINCの最後に -I./gr_mruby/include を追記します。

CCINC = -I./gr_build -I./gr_common -I./gr_common/include -I./gr_common/include/rxduino -I./gr_common/include/tkdnhal -I./gr_common/lib -I./gr_mruby/include


sample.cをコンパイルする必要があるので、OBJFILES に ./sample.oを追記します。

OBJFILES = ./sample.o ./gr_sketch.o ./gr_common/intvect.o ./gr_common/lowlevel.o

続きます。