卓上ロボット掃除機の改造 (4) PIC Microbridgeプログラム
PICのプログラムを書くのにMPLAB Xを使っているのですが、Windows7 64bit版環境だと、PICKit3をうまく認識できず、ずっと、古いXPを使ってプログラミングしていました。ところが、最近出たMPLAB X IDE Ver 1.00になって、正常にPICKit3を認識することが分かり、今ではWindows7 64bit版でMPLAB Xを使ってプログラミングしています。
タイトルにあるPIC Microbridgeとは、日曜エレクトロニクス(日エレ)のブログを書かれている石井さんが、MicrobridgeをPICに移植されたものです。Microbridgeとは、Androidのデバッグ用に用意されているAndroid Debug Bridge(ADB)を使って、マイコンとAndroidの通信を実現したすばらしいプログラムです。本家サイトはここです。
PIC ADK Miniboard
今回、PIC Microbridgeを実装しているPICマイコン基板は、これも石井さんが作成されたPIC ADK Miniboardという基板です。この回路はオープンソースとなっており、回路図面はこちらに有ります。この基板には、PICとモータドライバ(TB6552)が搭載可能で、他にもデジタルサーボモータが3台まで接続可能な端子が用意されている。現状は、この基板のSJ2とSJ3を短絡させて使っています。現在はRev2が出来ており、これらの基板は、隔月で行われている日本Androidの会神戸支部主催のAndroid日本橋でんでんタウンもくもく会で配布されています。最新基板の写真はこれです。
これらの基板用に作られているのが、石井さんが公開されているPIC Microbridgeプログラムです。
PIC Microbridge Cleaner
石井さんが作られたPIC Microbridgeプログラムを、今回、製作した卓上ロボット掃除機の改造ロボット用に改造したものが、PIC Microbridge Cleanerプログラムです。プロジェクト一式は石井さんの許可を得て、githubに公開しました。
Microbridgeのプログラム部分は、元々の石井さんのプログラムとほとんど同じで、Androidにamコマンドを送信してアプリを起動する部分を関数化したり、tcp Forwardを行う部分を関数化したりしただけです。
6番ピンにLEDを付けたので、チカチカさせるようなコードも入っています。
//*********************************************** // Starting Activity //*********************************************** int StartingActivity(const char* activityName) { char ac[256]; int ret = 0; applicationLaunched = false; strcpy( ac, "shell:am start -n " ); strcat( ac, activityName ); Connection *con = ADB_addConnection( ac, false); int i; for(i=0;i<75;i++){ ADB_poll(con); if(applicationLaunched == true){ ret = 1; break; } LATBbits.LATB2 = 0; DelayMs(50); LATBbits.LATB2 = 1; DelayMs(20); } applicationLaunched = true; ADB_delConnection(con); return ret; }
//*********************************************** // tcp Forward //*********************************************** Connection* tcpForward(const char* port) { char ac[128]; strcpy( ac, "tcp:" ); strcat( ac, port ); Connection *con = ADB_addConnection( ac, false); AdbDataReceiveFlg = false; while(AdbDataReceiveFlg==false){ ADB_poll(con); DelayMs(1); } return con; }
ロボットの制御
ロボットの制御というかモータの制御は、すごく簡単なプロトコルで動きます。
命令はたった6つです。
- 前進: F
- 後退: B
- 右回転: R
- 左回転: L
- 停止: S
- 終了: Q
2バイトのプロトコルで、AndroidからのFx, Bx, Rx, Lx, Sx, Qx命令を待っています。xは0〜255段階のDCモータに掛かる電圧を意味します。よって、SとQ命令では、xは無視されます。
2バイトの命令を受信したら、受信した命令1バイトをackの替わりに返します。ただし、これらのコマンドで無かった場合はEが返ります。
プログラムは、下記のようなベタなプログラムになっています(^^;。ちなみに、PICのUARTは使えるようになっていて、16ピンにTXD,17ピンにRXDが割りついていて、57600bpsでログを出力しています。
unsigned int power = 0; AdbDataReceiveFlg = false; while (1) { ADB_poll(AdbC); if (AdbDataReceiveFlg == true) { tprintf("receivedCommand = %Xh %Xh\r\n", RecvData[0], RecvData[1]); power = (unsigned int)RecvData[1]; if( power>0x80 ) power = 0x80; switch(RecvData[0]){ case 'F': //Just Stop OC4R = 0; OC5R = 0; setMotorControl(0,MOTOR_STOP); //Straight Gear setServoAngle(0,90); OC4R = power; OC5R = power; setMotorControl(0,MOTOR_FORWARD); //LED ON LATBbits.LATB2 = 1; break; case 'B': //Just Stop OC4R = 0; OC5R = 0; setMotorControl(0,MOTOR_STOP); //Straight Gear setServoAngle(0,90); OC4R = power; OC5R = power; setMotorControl(0,MOTOR_BACKWARD); //LED OFF LATBbits.LATB2 = 0; break; case 'S': OC4R = 0; OC5R = 0; setMotorControl(0,MOTOR_STOP); //LED OFF LATBbits.LATB2 = 1; break; case 'R': //Just Stop OC4R = 0; OC5R = 0; setMotorControl(0,MOTOR_STOP); //Rotation Gear setServoAngle(0,10); OC4R = power; OC5R = power; setMotorControl(0,MOTOR_FORWARD); //LED OFF LATBbits.LATB2 = 1; break; case 'L': //Just Stop OC4R = 0; OC5R = 0; setMotorControl(0,MOTOR_STOP); //Rotation Gear setServoAngle(0,10); OC4R = power; OC5R = power; setMotorControl(0,MOTOR_BACKWARD); //LED OFF LATBbits.LATB2 = 0; break; case 'Q': OC4R = 0; OC5R = 0; setMotorControl(0,MOTOR_STOP); //Straight Gear setServoAngle(0,160); //LED OFF LATBbits.LATB2 = 0; ADB_delConnection(AdbC); DelayMs(250); while(true); break; default: RecvData[0] = 'E'; break; } ADB_write(AdbC, 1,RecvData); AdbDataReceiveFlg = false; } DelayMs(1); }
