卓上ロボット掃除機の改造 (3)
大人の科学の付録「卓上ロボット掃除機」の改造ですが、とりあえず中身の大まかな作りができました。分解・組み立ても可能になっています。
友達にDCモータにコンデンサをつけた方が、急激な電圧降下の防止になっていいとアドバイスされたので、一度全て分解し、モータを取り外して写真のように0.1uFのコンデンサを3個取り付けました。
現状、急峻な電圧降下でマイコンが暴走することは無いですが、単4電池を使うと絶対的な電流不足になるのか、フルパワーでDCモータを回そうとすると、4個直列に繋いだ単4電池の出力電圧が3V台にまで落ちて、レギュレータが安定して3.3Vが作れなくなり、マイコンがhaltします。単3電池の場合はほとんど降下することなく動きます。
ロボット内への収納
制御基板として用いているPIC ADK Miniboardですが、取り外してばらせることを第一に考えてたので結束バンドと外せる結束バンド(緑色)を組み合わせて、下の写真のように取り付けました。この方法だと、基板の取り付け・取り外しが自由にできます。
基板を表面から見たものが下の写真です。緑丸が電源ライン、赤丸がサーボモータ、青丸がDCモータの接続部です。
ロボット内部を上から見た写真が下です。単3電池を横に寝かせて置いています。これが一番バランスが良かったです。また、単3電池を立てて置くと、上に載せるAndroid端末の磁気センサと干渉するらしく、磁気が正常に測定できなくなりました。寝かせると特に問題は出なくなりました。
画面左に飛び出ているのは、マイコンのリセットボタンです。
動作の仕組み
リセットボタンを押した後、ロボットが動作するまで何が起きているかを順を追って簡単に書きます。
- PICマイコンのリセットボタンを押す。
- PICマイコンのプログラムがAndroidにアクセスして、Robot Script Loaderを起動する。
- Robot Script Loaderはサーバにアクセスし、自分がダウンロードすべきスクリプトを問い合わせる。
- サーバからダウンロードすべきLuaridaスクリプトを教えてもらう。
- 教えてもらったプログラムをAndroidにダウンロードする。
- ダウンロードしたLuaridaスクリプトを実行する。
- ロボットが動き出す。
Robot Script Loaderも、Luaridaスクリプトで書かれています。動画はRobotCompassというスクリプトをダウンロードさせたものです。
次からは、ソフトの話を書きたいと思います。