コンピュータを楽しもう!!

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卓上ロボット掃除機の改造 (2)

昨日は動作確認ができたので、基板などの収納を考えつつ、いろいろなパーツを作っていきたいと思います。

ゼムクリップの加工

昨日はサーボモータのアームに取り付けた金具にたこ糸を結び付けていましたが、これではロボットを分解できないので、サーボモータのアームに取り付ける金具をゼムクリップを曲げ加工して作ってみました。

いい感じで引っかかりました。取り外しもできました。両方の結び目はエポキシ接着剤でほどけないように固めました。

フリスクの加工

センサの部分を取っ払ってしまったので、落下センサの上下動を上部のAndroidに伝わるように工夫するため、フリスクのケースを下の写真のように加工しました。

バンパーの形に加工しています。

これをパンパーの上に貼り付けます

LED製作

PIC-ADK-Miniboard ver.1にはLEDがついていないので、起動したことが分かるようにしたかったので、LEDをつけることにしました。空中配線で下記のようなものを作りました。

基板には、このように取り付けます。

その他コード類も作ってみた

余っていたUSBのコネクタなどを加工してコードの類も作りました。

そして、つなげて見ます。

これで下のスイッチでPIC ADK Miniboardの電源が入るようになります。

基板の入れ物

Androidや基板は卓上ロボット掃除機の上に積むしか有りません。そこで、100円ショップに行って良さそうなケースを探してきました。そこの方は既に少し加工しています。ピンクのフタが付いていました。この容器に臓物を入れてしまおうと思います。

どんどん加工します。穴を開けたり色々です。

フタはすっかり丸い板に加工してしまいました。

フタが横顔のようになりました。

仮組み

ある程度加工が済んだので、仮組みしてみようかなと思います。
下が仮組の写真です。ほぼイメージ通り。一応電源を入れると動きました。

前から見たところ。縦棒がバンパーが落下した衝撃を直接HT-03Aに伝えます。

上から見たところ。テストプログラムが走っています。

HT-03Aを外したところ。

課題

  • 小型のいいバッテリーを探す必要が有る。
  • 果たして、HT-03Aの加速度センサで"衝突"と"落下"をうまく制御できるか。
  • 果たして、HT-03Aの磁気センサで"回転"をうまく制御できるか。
  • これにドロイド君のがわを被せたら、モータのパワーが足りなくなる気がする。


つぎからは、PICのファームとLuariaの制御スクリプト作成に入ります。