コンピュータを楽しもう!!

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卓上ロボット掃除機の改造 (1)

大人の科学 vol.33の「卓上ロボット掃除機」を購入して作ってみました。モータのプラス・マイナスの配線が逆だったものの、特に問題無く組み立てることができました。

改造するよ

数時間遊んで、ワームホイールとカムを使った回転の仕組みを理解した後、これらをAndroidで制御させるべく改造に入りました。

回転角度を任意に制御

現状の卓上ロボット掃除機の回転は、カムの形上120°に固定されています。しかも右回転のみです。希望としては任意に回転角度を変更したいし、右回転・左回転、両方したいです。そこで、センサの部分とカムの部分をすべて取っ払いました。
これでシャフトが自由に動きます。

モータ駆動のテスト

シャフトを輪ゴムで引っ張って回転モードのみの状態にしてモータを回してみました。石井さんが作られたPIC ADK Miniboard Rev.1HT-03Aに接続し、テストプログラムを使って試します。

回る回るいけますね。

配線まわりの改造

思惑通り動きそうなので、配線周りをサクッと外して、それぞれ引き出してきました。シャフトには"たこ糸"を取り付けました。この紐を引いてギヤチェンジする予定です。

ギヤチェンジ用サーボモータ

卓上ロボット掃除機の上にサーボモータを結束バンドで取り付けました。たこ糸を結んで出来上がり。

サーボモータの駆動テスト

DCモータと同様に、石井さんが作られたPIC ADK Miniboard Rev.1に、DCモータとサーボモータを繋いでテストプログラムで動かしてみます。

動きますね。前進・後退・右回転・左回転できました。このままだと、ロボットを分解できないので、サーボモータたこ糸の接続を考えないといけません。
とりあえず、今日はここまで。