卓上ロボット掃除機の改造 (1)
大人の科学 vol.33の「卓上ロボット掃除機」を購入して作ってみました。モータのプラス・マイナスの配線が逆だったものの、特に問題無く組み立てることができました。
改造するよ
数時間遊んで、ワームホイールとカムを使った回転の仕組みを理解した後、これらをAndroidで制御させるべく改造に入りました。
回転角度を任意に制御
現状の卓上ロボット掃除機の回転は、カムの形上120°に固定されています。しかも右回転のみです。希望としては任意に回転角度を変更したいし、右回転・左回転、両方したいです。そこで、センサの部分とカムの部分をすべて取っ払いました。
これでシャフトが自由に動きます。
モータ駆動のテスト
シャフトを輪ゴムで引っ張って回転モードのみの状態にしてモータを回してみました。石井さんが作られたPIC ADK Miniboard Rev.1をHT-03Aに接続し、テストプログラムを使って試します。
回る回るいけますね。
配線まわりの改造
思惑通り動きそうなので、配線周りをサクッと外して、それぞれ引き出してきました。シャフトには"たこ糸"を取り付けました。この紐を引いてギヤチェンジする予定です。